MPC for tracking piecewise constant references for constrained linear systems. (2008) Limón Marruedo, Daniel Alvarado Aldea, Ignacio Álamo Cantarero, Teodoro Rafael Fernández Camacho, Eduardo Automatica. A journal of IFAC the International Federation of Automatic Control Vol. 44 Núm. 9 Pág. 2382-2387

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