Planificación de trayectorias en sistemas multirobot utilizando redes de Petri. Resultados y problemas abiertos (2021) ARTICULO Mahulea, Cristian González, R. Montijano, E. Silva Suárez, Manuel Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ) Vol. 18 Núm. 1 Pág. 19-31

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