Resumen de Posicionamiento de Robots Móviles mediante un Filtro de Kalman Angular y Triangulación

Josep M. Font, Joaquim A. Batlle

• En este artículo se presenta un método alternativo para solucionar el problema del posicionamiento dinámico de un robot. Se utiliza un filtro de Kalman extendido para estimar en cada instante los ángulos, relativos al bastidor de un robot, de las rectas entre un escáner láser rotativo y un conjunto de reflectores. Una técnica de posicionamiento usual es la que utiliza mediciones angulares de las rectas entre un punto del robot y puntos conocidos del entorno, obtenidas mediante un escáner láser rotativo. A partir de estas mediciones, los algoritmos de triangulación determinan la posición y la orientación del robot móvil. El método presentado, al prever los ángulos entre mediciones reales del sensor láser, garantiza el uso consistente de la triangulación en cualquier instante en condiciones dinámicas. Los resultados experimentales muestran la precisión del método propuesto