Diseño mecatrónico de un sistema de control de posición para un manipulador puma

• Autores: Omar Lengerke Pérez, Max Suell Dutra, Juan Carlos Díaz Casero
• Localización: Gerencia Tecnológica Informática, ISSN 1657-8236, Vol. 6, Nº. 14, 2007, págs. 36-46
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador lógico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control para la realización de sus movimientos. Las interfases encargadas de la comunicación entre el CLP y el manipulador son expuestas, así como la programación implementada. Por último, hace parte de este artículo, el diseño de un sistema de simulación para el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador.