Resumen de Estudio del ángulo de giro de elementos flexibles aplicado a mecanismos paralelos
Ana Cristina Majarena Bello, Jorge Santolaria Mazo, David Samper Carnicer, Juan José Aguilar Martín
En este trabajo se analiza el error parásito de un elemento flexible en función del ángulo de giro para un rango de O a 45°. En primer lugar, se realiza un análisis de diferentes geometrías, teniendo en cuenta consideraciones corno la rigidez y el ángulo de giro, y se desarrolla un nuevo modelo cinemático de un mecanismo paralelo de dos grados de libertad. Este mecanismo consta de un sistema flexible que permite realizar los giros de azimut y elevación. El desarrollo del modelo está basado en el método de Denavit-Hartenberg. De esta manera, la cadena cinemática que contiene elementos flexibles se modeliza mediante la adición de matrices de transformación que consideran los errores de giro y traslación de dichos elementos respecto a los sistemas de referencia iniciales o nominales. Posteriormente se determinan los parámetros geométricos del elemento flexible, mediante un software de simulación basado en el método de elementos finitos, con el fin de obtener un sistema que pennita realizar los giros deseados. Finalmente se caracteriza el elemento experimentalmente, para dos materiales seleccionados: aluminio EN AW-7075 y acero F-1430, y se obtiene el error en el eje de giro en función del ángulo girado. Esta caracterización pennite observar qué material es más adecuado en función del rango de trabajo y conocer, para una aplicación determinada, la magnitud del giro que se puede realizar con el elemento flexible en función de la precisión deseada.
