Balanceo y Estabilización del Péndulo Invertido Empleando Redes Neuronales Artificiales y un Regulador Lineal Óptimo con Criterio Cuadrático (LQR)

• Autores: Oscar Danilo Montoya Giraldo, Juan Guillermo Valenzuela Hernández, Didier Giraldo Buitrago
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 18, Nº. 1, 2013, págs. 32-41
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para el péndulo invertido, basado en realimentación de las variables de estado para la zona de equilibrio a partir de un regulador lineal óptimo con criterio cuadrático y un modelo de energía como esquema de aprendizaje para la implementación de un control inteligente empleando redes neuronales artificiales a través del modelo inverso. Se presenta la integración de los controladores y las pruebas realizadas para el balanceo y la estabilización del sistema físico.