Generación de modelos de caminata bípeda a través de diversas técnicas de modelamiento

• Contreras Bravo, Leonardo Emiro ^[1] ; Vargas Tamayo, Luis Fernando ^[2]
  1. [1] Universidad Francisco de Paula Santander

     Universidad Francisco de Paula Santander

     Colombia

     
  2. [2] Universidad Nacional de Colombia

     Universidad Nacional de Colombia

     Colombia

     
• Localización: Ingeniería, ISSN-e 2344-8393, ISSN 0121-750X, Vol. 11, Nº. 2, 2006, págs. 4-13
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Generation of models of biped long walk through diverse techniques of modelling
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• Resumen
  • español

    Muchos investigadores han estudiado el modelamiento y simulación de la marcha humana bajo dos enfoques; modelos de caminata dinámica pasiva, en los que se da gran im- portancia al efecto de la gravedad sobre el comportamiento de un mecanismo caminador y el enfoque de este articulo en el que se presentarán modelos de caminata dinámica activa, en los que existen actuadores o elementos que proporcionan energía al sistema para lograr la caminata. Se mostrará el análisis el análisis partiendo de modelos simples incrementando su complejidad y exactitud., iniciado con un modelo de péndulo invertido, pasando por un modelo de una pierna hasta llegar a un modelo de cinco eslabones. Para cada uno de los modelos se presentan el análisis dinámico, bajo la técnica de dinámica Lagrangiana y el método de los gráficos de unión. Los resultados del modelo de cinco eslabo nes, son validados comparando con los resutados de otras investigaciones.

  • English

    Many researchers have studied the modelling and simulation of the human march under two approaches: models of passive dynamics long walk, in which the gravity occurs to great importance in order that on the behaviour of a walker mechanism and the approach of this article in which active dynamics long walk will be showed,n in that exist actuators or elements that will provide energy to the system to obtain the long walk. The analysis will show from the simple thing to the complex, initiated with a model of inverted pendulum, happening through a model of a leg to arriving a five links model.For each one of the models, the dynamics analysis appears under techniques of Langrageana dynamics and the method of the graphs of union.

    The results of the five links models are validated comparing with results the others investigations