Diseño de un sistema de control y observador de estado para una mano articulada.

• Autores: Jason Edwin Molina, Didier Giraldo Buitrago
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 3, Nº. 32, 2006, págs. 91-96
• Idioma: español
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• Resumen
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    En este documento se realiza el diseño de un algoritmo de control digital para una mano articulada, partiendo de un modelo para una articulación que consiste de un músculo artificial movido por un servomotor, acoplado a un sistema mecánico. Se realiza un algoritmo de control usando realimentación del estado del sistema de la articulación, el cual es de tercer orden. Las variables de estado son estimadas usando un observador de estado y el comando de referencia se diseña utilizando un modelo de servo.

  • English

    This paper shows the design of an algorithm of digital control for an articulated hand, starting off on a model for a joint with an artificial muscle, coupled with a mechanic system. A control algorithm is made using the feedback of the state of the system of the joint, which is third order assigned. The state variables are estimated using a state observer and the command reference is designed using a servo model.