Resumen de Técnicas híbridas de control aplicadas al pendubot.
Didier Giraldo Buitrago, Germán Andrés Holguín Londoño, Andrés Escobar Mejía
- español
En el presente artículo se presentan técnicas especiales de control empleadas para controlar y estabilizar un sistema altamente no lineal como lo es el Péndulo Doble o Pendubot. El control híbrido es implementado cuando la complejidad del sistema hace que una sola técnica convencional de control no tenga los resultados esperados. Métodos como el de linealización parcial por realimentación y la realimentación óptima del estado serán implementados para lograr la estrategia de control.
- English
This paper shows new special techniques for controlling a nonlinear system or under actuated mechanical system. Hybrid controller for partial feedback linearization and feedback stabilization of the Pendubot are used for swinging up and balancing the system.
