Resumen de Metodología para encontrar Matrices de Transformación Homogénea para la Cinemática de Mecanismos con Matlab y VRML
Jesús Aureliano Esquivel Cárdenas
Este trabajo resuelve el problema de encontrar las matrices de transformación homogénea, [1]-[7], en el estudiode mecanismos, especialmente la robótica, de diseños 3D previamente elaborados o exportados a archivos WRL,[8]-[13] en los cuales se desconocen las medidas de las dimensiones de posición y orientación de los pivotes deaccionamiento. La metodología es gráfica y desarrollada mediante la programación de interfaces en Matlab, [14]-[18], a mundos virtuales programados en VRML. Conceptos como los parámetros Denavit-Hartenberg los cualesson tres y la variable de unión son importantes para minimizar la dependencia paramétrica entre los sistemas decoordenadas los cuales se logra siempre y cuando estos satisfagan una serie de condiciones las cuales son difícilesde encontrar en diseños 3D carentes de información o entre los cuales las dependencia de Transformaciones loscuales son nodos nativos de la programación VRML satisfacen relaciones anidadas y complejas.
