Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos

• Peña, César Augusto ^[1] ; Yime Rodríguez, Eugenio ^[2] ; Banfield, Ilka ^[3]
  1. [1] Universidad de Pamplona

     Universidad de Pamplona

     Colombia

     
  2. [2] Universidad Tecnológica de Bolívar

     Universidad Tecnológica de Bolívar

     Colombia

     
  3. [3] Universidad Tecnológica de Panamá

     Universidad Tecnológica de Panamá

     Panamá

     

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• Localización: INGE CUC, ISSN 0122-6517, ISSN-e 2382-4700, Vol. 7, Nº. 1, 2011, págs. 127-138
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo. Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común.