Resumen de Técnicas de control para el balance de un robot bípedo: un estado del arte

Sergey González Mejía, José M. Ramírez, Edna Joydeth Avella Rodríguez

• español

  Debido a la inestabilidad inherente de los robots bípedos, existen diferentes técnicas para controlarlos. El objetivo de este trabajo es presentar una revisión descriptiva de algunas técnicas de control para el equilibrio estático y dinámico y algoritmos para la generación de patrones de marcha desarrolladas en la robótica bípeda. El artículo también contiene una breve terminología de la locomoción bípeda. Las técnicas de control descritas se basan en la teoría de control a partir de modelos dinámicos de los robots bípedos.

• English

  There are different control techniques due to the inherent instability that bipedal robots have. The purpose of this paper is to present a descriptive review of some control techniques for static and dynamic balance; also, to check algorithms to generate gait patterns developed in bipedal robotics. The article also contains a brief glossary of bipedal locomotion. The control techniques described in this paper are based on the control theory from dynamical models of biped robots.