Diseño e implementación de un sistema móvil controlado por computador con reconocimiento de la ubicación de obstáculos en el entorno y algoritmos de planificación de la trayectoria

• Castellanos Eljach, Julio César ^[1] ; Araujo Berrocal, Carlos Mario ^[1]
  1. [1] Universidad Pontificia Bolivariana

     Universidad Pontificia Bolivariana

     Colombia

     
• Localización: Investigaciones Aplicadas, ISSN-e 2011-0413, Vol. 6, Nº. 2, 2012 (Ejemplar dedicado a: Revista Investigaciones Aplicadas), págs. 54-61
• Idioma: español
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• Resumen

  • En el presente artículo se describe el diseño e implementación de un sistema robot móvil controlado desde un computador que se encargará de realizar un reconocimiento del medio en el cual se desplaza y a través de algoritmos especializados, determinar las trayectorias que tiendan a ser óptimas. Para esta aplicación se construye un móvil con movimientos en cuatro direcciones (adelante, atrás, derecha, izquierda) y empleando un sistema de procesamiento de imágenes se obtiene los obstáculos y se controla la posición del móvil a través de un control realimentado. Se emplean transmisores inalámbricos para el intercambio de información con el computador; además se realiza una plataforma la cual servirá como medio a ser reconocido. Finalmente se realizaron en MATLAB® los algoritmos de procesamiento de imágenes y planeación de rutas y trayectorias.