Diseño e implementación de una plataforma experimental de dos grados de libertad controlada por dos técnicas: PID y lógica difusa

• Solaque Guzman, Leonardo ^[1] ; Cristancho Cardozo, Cristhian Andrey ^[1] ; Gil Cardenas, Camilo Andres ^[1]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada

     Universidad Militar Nueva Granada

     Colombia

     
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 24, Nº. 1, 2014
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design and implementation of an experimental platform with two degrees of freedom controlled by two techniques: PID & fuzzy logic
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• Resumen
  • español

    El presente artículo tiene por objeto mostrar una estructura de dos grados de libertad, concebida y diseñada para aproximarse a la experimentación de leyes de control de sistemas tipo helicópteros de cuatro hélices (Quad-Rotor – Unmanned Aerial Vehicle). Se realizó el modelado y control para dicha plataforma. Dos tipos de control se abarcaron: uno basado en técnicas lineales tipo PID, que hace uso de la linealización por series de Taylor; y el otro basado en técnicas de control difuso. Se deja una plataforma abierta y, mediante la incursión en software-hardware in loop, se habilita para experimentar otras teorías de control.

  • English

    This article is intended to show a structure of two degrees of freedom and two techniques of control. This system was conceived and designed in order to test different system control strategies able to command four-propeller-like helicopters (Quad-Rotor - Unmanned Aerial Vehicle). This platform was modeled and controlled. Two control techniques were included: a linear technique PID-like control that makes use of the Taylor series linearization, and another technique based on fuzzy control. This work leaves an open platform and, through the software-hardware in loop approach, this platform is enabled to develop and test of other control theories.