Un nuevo estudio sobre la relativa Precisión Fiabilidad cinemática de una novela exoesqueleto con Topología Serie Paralelo

• Autores: Dalei Pan, Feng Gao, Yunjie Miao, Rui Cao, Liu Taoran
• Localización: Mechanics based design of structures and machines, ISSN 1539-7734, Vol. 43, Nº. 4, 2015, págs. 383-406
• Idioma: inglés
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• Resumen

  • Una excelente exoesqueleto usado por el operador podría ser capaz de moverse con un alto grado de precisión y repetibilidad. Basado en el modelo de fiabilidad exactitud cinemática anterior, este artículo propone dos nuevas definiciones de la relativa fiabilidad exactitud cinemática para investigar la capacidad de precisión de movimiento de una novela exoesqueleto con topología serie-paralelo a fondo. De acuerdo con las nuevas definiciones, los resultados de cálculo demostrar que X, Y, y Z-direcciones del efector final exoesqueleto tienen diferentes habilidades de precisión de movimiento, la capacidad de precisión de movimiento de x es el mejor de todos, y la capacidad de precisión de movimiento de y es mejor que la de z. Para el estudio de las fuentes de error, ilustramos las tolerancias geométricas y errores de conducción, que causan las incertidumbres del efector final exoesqueleto. Los efectos de tolerancias geométricas y errores de conducción sobre la fiabilidad exactitud cinemática y la relativa fiabilidad exactitud cinemática, que son los análisis de sensibilidad, se simularon numéricamente y dilucidado. Los resultados revelan que la sensibilidad a los errores en la dirección x es la más baja y la sensibilidad a los errores en la dirección y es más baja que en la dirección z. Además de esto, los efectos de la conducción errores en la capacidad de movimiento de todas las direcciones del efector final exoesqueleto son más grandes que los de las tolerancias geométricas. Este enfoque para el modelado y el cálculo de la fiabilidad exactitud cinemática, relativa fiabilidad exactitud cinemática y su análisis de sensibilidad proporciona un estándar de referencia novedoso y único para exoesqueleto y otra diseño de mecanismos.