Modelado y Simulación de una de tres ruedas del robot móvil en terrenos desiguales con dos grados de libertad Mecanismos de suspensión

• Autores: Appala Tharakeshwar, Ashitava Ghosal
• Localización: Mechanics based design of structures and machines, ISSN 1539-7734, Vol. 43, Nº. 4, 2015, págs. 466-486
• Idioma: inglés
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  • Un robot móvil con ruedas (WMR) se moverá en un terreno irregular sin deslizamiento si sus ruedas en forma de toro inclinan en una dirección lateral. Se requiere un (DOF), suspensión independiente de dos grados de libertad para mantener el contacto con el terreno desigual y para la inclinación lateral. Este artículo trata de la modelización y simulación de un robot móvil de tres ruedas con ruedas en forma de toro y cuatro novela dos DOF ​​mecanismo de suspensión de los conceptos. Las simulaciones se realizan en un terreno desigual por tres caminos: una representativos línea recta, una circular, y una 'trayectoria en forma de S'. Las simulaciones muestran que un nuevo concepto utilizando doble mecanismo de cuatro barras se comporta mejor que los otros tres conceptos.