Análisis de un esquema de control de comportamientos basado en sub-espacios nulos para robots móviles

• Acosta Gil, Andres Felipe ^[1] ; Hincapié Reyes, Roberto Carlos ^[1] ; Acosta Amaya, Gustavo Alonso ^[2]
  1. [1] Universidad Pontificia Bolivariana

     Universidad Pontificia Bolivariana

     Colombia

     
  2. [2] Politécnico Jaime Isaza Cadavid. Medellín, Colombia.
• Localización: Avances en Sistemas e Informática, ISSN 1909-0056, Vol. 8, Nº. 3, 2011, págs. 165-172
• Idioma: español
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• Resumen

  • En éste artículo se presenta el análisis y simulación del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots móviles [1]. El método consiste en dividir una tarea compleja en tareas más sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo a su prioridad y se combinan de tal manera que las de menor prioridad, se proyectan en el sub-espacio nulo de las de mayor prioridad. La simulación llevada a cabo incorpora: i) un método geométrico para la activación de la evasión de obstáculos, y ii) el análisis de la activación de comportamientos y velocidades del robot móvil.