Identificación de un vehículo aéreo no tripulado

• Autores: Boris Martínez Jiménez, Luis M. Pineda Bombino, Miguel E. Martínez Carmenate, Diamir de Avila Rodríguez, Luís Hernández Santana
• Localización: Revista Científica de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, ISSN-e 0258-5944, ISSN 1815-5928, Vol. 33, Nº. 1, 2012, págs. 45-55
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Identification of an unmanned aerial vehicle
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• Resumen
  • español

    El desarrollo de los vehículos aéreos ha influido considerablemente en la vida del hombre. Una tendencia actual es la investigación y desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (Unmanned Aerial Vehicles, UAV), pues estos brindan grandes ventajas en disímiles tareas como el acceso a lugares remotos, reconocimiento, supervisión y vigilancia. Durante la confección de un autopiloto para estos vehículos, la obtención del modelo matemático es una tarea primordial, pues se requiere representar fielmente la dinámica del UAV para realizar un control eficiente sobre el mismo. Aunque se realizan muchos trabajos relacionados con el modelado analítico de los aviones no tripulados, la identificación del modelo a partir de datos es un método muy utilizado debido a que es muy difícil tener en consideración todas las interacciones y fenómenos físicos presentes en estos sistemas. En este trabajo se presenta diferentes modelos dinámicos de un avión autónomo de pequeño porte obtenidos aplicando varias técnicas de modelado e identificación de sistemas. En específico, se obtienen cuatro modelos con diferentes características: un modelo analítico, un modelo obtenido mediante una técnica de identificación clásica, un modelo nuero-borroso y un modelo borroso evolutivo. Finalmente, se expresan los resultados de los distintos modelos así como consideraciones sobre las utilidades de los mismos.

  • English

    The aerial vehicles development has significantly influenced in human life. The research and development of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is a current trend, due to they offer great advantages in dissimilar tasks such as remote access, reconnaissance, surveillance and monitoring. During autopilot construction for these vehicles, to obtain a mathematical model is a primary task, because it is required to accurately represent the UAV's dynamics to perform an efficient control over it. Although many works related to analytical modeling of unmanned aircraft are doing, model identification from data is a widely used method because it is very difficult to take into account all interactions and physical phenomena present in these systems. In this paper, dynamic models of a small-sized autonomous plane obtained by applying various techniques of modeling and system identification are presented. Specifically, four models with different features are obtained: an analytical model, a model obtained by classical identification technique, a nuero-fuzzy model and an evolving fuzzy model. Finally, comparison results among obtained models are expressed as well as profit considerations about them.