Resumen de Comunicaciones en tiempo real en un vehículo autoguiado
José A. Gil Salinas, Ana Pont Sanjuán, Ginés Benet Gilabert
Entre los grupos de investigación del DISCA se encuentra un equipo de reciente creación que con el nombre de Sistemas Distribuidos de Control, que tiene como tema de investigación principal, la extensión de la teoría de los sistemas de tiempo real a sistemas distribuidos, las arquitecturas para las aplicaciones distribuidas y las arquitecturas para el control de robots.
Este tema se ha concretado a través de un proyecto financiado por la Generalitat Valenciana (GV-C-CN-05-058-96) denominado Comunicación en Tiempo Real en Sistemas Distribuidos de Control. Aplicación a un Sistema de Control de un Vehículo Guiado. El proyecto se centra en la realización de un prototipo de sistema distribuido de control formado por un vehículo autoguiado cuyo objetivo es proporcionar un banco de pruebas para la experimentación de algoritmos de guiado, protocolos de gestión de la red de comunicación, planificación de sistemas en tiempo real y estudio del comportamiento del hardware de la arquitectura.
En este trabajo se presenta la arquitectura general de dicho prototipo, sus modos de funcionamiento y, en especial, el desarollo del sistema de comunicaciones, el cual se ha implementado mediante un bus estándar de tipo CAN (Controller Area Network).
