Controlador difús autosintonitzable i autoorganitzatiu (ST-SOC) per al control de la trajectòria d'un robot

• Autores: August Mayer, David Gascón Fora
• Localización: Input: revista divulgativa de tecnologies d'informació i gestió de recursos de l'Escola d'Enginyeria la Salle (EUETT-ETTSEI), ISSN 1134-3281, Nº. 12, 1996, págs. 24-36
• Idioma: catalán
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • Certes formes de control difús es mostren especialment útils per tractar processos no lineals, amb incerteses del model o pertorbacions. En aquest article s'estudiarà la utilitat de l'aplicació del control difús en el seguiment de la trajectoria d'un braç articulat. Es tractarà amb detall l'estructura del control adaptatiu difús ST-SOC. Es compararà el seu comportament amb altres algorismes difusos desenvolupats de forma específica per a aquesta aplicació (PD no lineal difús i Sliding Mode Control difús) i amb d'altres d'ús general, entre els quals tenim un PID no dfús