Identificación y Control de un Dispositivo ROV Subacuático para la Inspección de Elementos Sumergidos

• Juan Pablo Martinez Tellez ^[1] ; Sergio Daniel Vaquen Pulido ^[1] ; Mauricio Vladimir Peña Giraldo ^[1]
  1. [1] Universidad Libre Colombia

     Universidad Libre Colombia

     Colombia

     
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 22, Nº. 3, 2017, págs. 256-261
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Identification and control of a sub water ROV device for inspection of submerged elements.
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• Resumen
  • español

    Los vehículos remotamente operados ROV (Remotely Operated Vehicles) son dispositivo que facilita la exploración subacuática, en donde la comunicación es en tiempo real. Este artículo busca la identificación del sistema y el diseño de un control de giro de un vehículo ROV a escala de laboratorio. Se realiza la identificación del sistema para encontrar una función de transferencia que implica parámetros de difícil cálculo teórico; para el diseño de un control PID usando la herramienta de Simulink Matlab. Como resultado se obtiene una función de transferencia a partir de una señal senoidal con frecuencia variable y se emplea el algoritmo de control PID sobre el dispositivo ROV. Finalmente se obtiene un punto de control con baja presencia de oscilaciones además de una respuesta del algoritmo de control de un segundo en el giro del vehículo.

  • English

    Remotely operated Vehicles ROV are devices that make easy sub water exploration, when the communication is in real time. This article looks the system identification and the turn control design of a laboratory scale ROV vehicle. Make the system identification to look for the transfer function that apply hard theoretical calculation parameters; to the design of PID control used Simulink Matlab software. As a result a transfer function based on a variable frequency sine wave was obtained and employ the PID control algorithm about a ROV device.

    Finally a control point with low oscillations was obtained, besides the response of control algorithm is one second in the turn vehicle.