Resumen de Esquema de navegación reactiva con sensores RGB-D

Andrés Felipe Suárez Sánchez, Humberto Loaiza Correa

• español

  En este artículo se presenta la integración de un robot móvil con un sistema de visión artifcial, que permite al agente móvil detectar y evadir obstáculos presentes en su trayectoria. El sistema de visión tiene la capacidad de presentar un modelo 3D de la escena local como una representación de nubes de puntos. La integración hardware es conformada por una cámara RGB-D de bajo costo, una unidad de procesamiento y una plataforma robótica. Para el sistema de percepción visual se implementa un algoritmo de reducción de información 3D a 2D, similar a la información de suministrada por sensores de rango, esto con el propósito de reducir etapas adicionales de manipulación de datos y tiempos en la respuesta de los algoritmos de navegación. El sistema en conjunto se puso a prueba en un entorno controlado, superando diversas pruebas de navegación y evasión de obstáculos. Con este trabajo se inicia la exploración de las capacidades del sensor RGB-D en robótica móvil a nivel de la región del pacífco colombiano y es el primer paso de una propuesta de investigación que busca implementar una solución al problema de Localización y Mapeo Simultaneo (SLAM).

• English

  This paper presents the integration of a mobile robot with a vision system, which allows to a mobile agent to detect and avoid obstacles in its path. The vision system has the ability to present a 3D model of the local scene as a point clouds representation. The hardware integration is formed by an RGB-D inexpensive camera, a processing unit and a robotic platform. For visual perception, an algorithm for reduction 3D to 2D information similar to the information provided by range sensors was implemented in order to reduce response time and manipulation data for navigation algorithms. The whole system was tested in a controlled environment, overcoming various tests of navigation and obstacle avoidance. This work exploring the capabilities of RGB-D sensors in mobile robotics at Colombian Pacific  region and is the first step of a research proposal aims to implement a solution to the problem of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).