Modelado y control de un propulsor para un vehículo submarino
- Autores: Reyes Hernández Díaz
- Localización: ConCiencia Tecnológica, ISSN-e 1405-5597, Nº. 16, 2001, págs. 25-28
- Idioma: español
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Resumen
El control automático de vehículos submarinos representa un problema de diseño difícil debido a la naturaleza de la dinámica del sistema a ser controlado.
En este régimen, las no linealidades relativas al comportamiento de la dinámica del propulsor pueden ser muy importantes y sobretodo influir en el comportamiento del sistema en una manera fundamentalmente diferente de la mayoría de no linealidades hidrodinámicas e inerciales. En el presente artículo se muestra el modelado y control de un propulsor de un vehículo submarino. La dinámica de vehículos submarinos puede ser dominada por la dinámica de los propulsores, particularmente a baja velocidad o flotando. A menos que la compensación para esta dinámica esté incluida en el sistema de control. Una forma de compensación fue probada utilizando una simulación híbrida la cual combina un propulsor instrumentado con un modelo matemático del vehículo en tiempo real. Esta forma es la de Lead Compensation la cual probó dar buenos resultados para diferentes valores de consigna.
