An application of screw theory for the identification of singularities in a novel reconfigurable parallel robot

• Autores: Róger E. Sánchez Alonso
• Localización: Nexo Revista Científica, ISSN-e 1995-9516, Vol. 29, Nº. 2, 2016 (Ejemplar dedicado a: Nexo Revista Científica), págs. 59-68
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Una aplicación de teoría de tornillos para la identificación de singularidades en un novedoso robot paralelo reconfigurable
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• Resumen
  • español

    Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de las singularidades, se determinan fácilmente cuando la ecuación de entrada y salida de velocidad del robot es obtenida a través de la aplicación de algunas operaciones básicas de teoría de tornillos. Mediante esta aplicación, las singularidades directas, inversas y combinadas son claramente identificadas, y su representación gráfica puede ser obtenida casi intuitivamente.

  • English

    This paper reports the application of the screw theory as a tool for the determination of the singular configurations of a reconfigurable parallel robot composed of two parallel sub-manipulators. The Jacobian matrices of the robot, key elements for the identification of singularities, are easily determined when the input-output equation of velocity of the robot is obtained by the application of some screw theory basic operations. Through this application, the inverse, direct and combined singularities are clearly identified, and their graphical representations can be obtained almost intuitively.