Arquitectura multiagentes para un equipo de pequeños robots

• Autores: Maritza Bracho de Rodríguez, José Ali Moreno
• Localización: Publicaciones en Ciencias y Tecnología, ISSN 1856-8890, ISSN-e 2477-9660, Vol. 1, Nº. 1 (Enero-Junio), 2007
• Idioma: español
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• Resumen
  • español

    Tomando como marco de referencia a la Inteligencia Artificial Distribuida y la Robótica Distribuida, particularmente a la Copa Mundial de Fútbol de Robots RoboCup, en este trabajo se propone una arquitectura para múltiples agentes móviles, autónomos, racionales, coordinados, la cual comprende un modelo de organización para los agentes, una estructura funcional y de control para cada uno de los agentes, un mecanismo de razonamiento o toma de decisiones automáticas, un sistema de visión artificial, un sistema de navegación y una arquitectura para un equipo de pequeños minibots con capacidad de actuación en la Liga de Pequeños Robots. En el diseño, desarrollo y construcción de estos componentes se acoplan métodos y técnicas clasificadas dentro de Computación Emergente con modelos basados en la representación tradicional de la Inteligencia Artificial, dando lugar a algoritmos que combinan las propiedades de adaptabilidad, robustez y uniformidad con la representación, inferencia y la universalidad. Los Agentes están conformados por mecanismos que integran sensores ubicados fuera del cuerpo del robot con efectores instalados en el robot y procesos que se ejecutan en forma conjunta sobre diferentes dispositivos de cómputo, dotándolos de comportamientos competitivos y cooperativos los cuales son exhibidos por los minibots al operar en tiempo real. La ejecución y rendimiento de la arquitectura propuesta ha sido experimentada y evaluada mediante la implementación de un Sistema Multiagentes que permite la operación de uno o más robots en un ambiente de trabajo constituido por un campo de fútbol construido de acuerdo a las nor:u¡ativas de Robocup.

  • English

    Using the Distributed Artificial Intelligence and the Distributed Robotics as a frame of reference, particularly the RoboCup World Championship, in this work an architecture for multiple mobile, autonomous, rational and coordinated agents is proposed. This architecture is composed of a mechanism of reasoning or automatic decision making, a functional and control structure, an artificial vision system, a navigation system, and a robotic architecture for a team of small minibots with capacity of acting at the Small Size League. In the design, development and construction of these components are coupled methods and techniques of Emergent Computation with models based on the traditional knowledge representation of Artificial Intelligence, producing algorithms that combine properties as adaptability, robustness, uniformity with representation, inference and universality. The Agents are conformed by mechanisms that integrate sensors out of the body of the robot with effectors embedded in the robot and processes that are executed jointly over different computing devices, providing them with cooperative and competitive behaviors which are exhibited by the minibots while they operate in real time. The execution and performance of the architecture proposed had been experimented and evaluated through the implementation of a Multiagent System that allows the operation of one or more robots on a testbed conformed by a football field made to comply with RoboCup rules.