Resumen de Desarrollo de una interfaz gráfica para el control de posición de un manipulador paralelo plano 3RRR

Luis Carlos Burbano Castillo, Roger Peregrino Trullo Daza, Giancarlo Daraviña Peña, Héctor Fabio Quintero Riaza

• español

  En este artículo se presenta el desarrollo de una interfaz gráfica implementado en un manipulador paralelo plano de tres grados de libertad, tipo 3-RRR. La interfaz gráfica permite el control, en lazo abierto, de la posición del manipulador, permitiendo ubicar en el plano el elemento terminal y especificar su pose. En la interfaz gráfica permite la visualización de variables como posición angular, par motor, voltaje de los servomotores que accionan a los eslabones de entrada. Se realiza la comparación teórica y real del desplazamiento angular y del par en los motores durante la trayectoria elegida, obteniendo resultados muy cercanos entre ambos.

• English

  This paper presents the development of a graphical interface implemented in a 3-RRR planar parallel manipulator.

  The graphical interface allows the control, in open loop, of the position of the manipulator, allowing to locate in the plane the end actuator and define its pose. The graphical interface allows the visualization of variables such as angular position, torque, voltage of the servomotors that drive the input links. The theoretical and real comparison of the angular displacement and the torque in the motors during the chosen path is shown, obtaining very close results between both.