Sistema de detección de obstáculos con radar láser

• Autores: Paula Andrea Muñoz, Sandra Carolina Imbachí, Juan Fernando Flórez Marulanda
• Localización: Ingeniería y desarrollo: revista de la División de Ingeniería de la Universidad del Norte, ISSN 0122-3461, Vol. 32, Nº. 2, 2014 (Ejemplar dedicado a: Julio-Diciembre), págs. 200-217
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Obstacle detection system with Scanner
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• Resumen
  • español

    En este artículo se presenta el diseño, implementación y validación de un sistema láser para detección 2D de obstáculos, en interiores y exteriores, haciendo uso de un radar laser (Safe Zone Scanner Laser multizone) de la firma Allen Bradley. Se realiza la deducción de las tramas de comunicación usadas entre el radar laser y software propietario de Allen Bradley (Safety Configuration & Diagnostic - SCD). Se comunica el radar laser con la plataforma software de robótica móvil Player, habilitando su uso para aplicaciones robóticas. Se diseña un sistema software que permite disponer de la información de las coordenadas 2D de los obstáculos escaneados por el radar laser, tanto en forma de texto como gráfica, permitiendo hacer uso de ella en otras aplicaciones sin limitación. El sistema es validado tanto en interiores como en exteriores, obteniendo para las pruebas en exteriores en distancias entre 94 cm y 5120 cm un promedio del error medio de 3,32 cm, y en interiores en distancias entre 30 cm y 1500 cm un promedio del error medio de 0,93 cm.   AGRADECIMIENTOS Se agradece a la Universidad del Cauca por el apoyo prestado en la realización de este trabajo.

  • English

    This paper presents the design, implementation and validation of a laser system for 2D detection of obstacles, indoors and outdoors, using laser radar of Allen Bradley Company (Scanner Safe Zone Laser Multizone). A method for deduction of data frames between the laser radar equipment and proprietary software Safety Configuration & Diagnostic is proposed. We communicate the laser radar with Player software, enabling its use for robotic applications. We design and implement a software system that lets you use the obstacles 2D coordinates scanned by the laser radar, both text and graphics form, allowing to use it in other applications without limitation. The system is validated tests to measure distances in indoor and outdoor, outdoor obtaining as results, between 94 cm and 5120 cm, an average error of 3.32 cm and interior, between 30 cm and 1500 cm, an error through 0.93 cm.