Resumen de Influencia de los parámetros de diseño en el espacio de trabajo de un mecanismo paralelo planar 3RRR

Daniel Ramirez, Jorge García, Ubaldo García, Jaime Cortés, Andrés Cifuentes, Santiago Rodríguez

• español

  Se muestra el procedimiento realizado para elanálisis cualitativo de la distribución de la destrezadentro del espacio de trabajo de un manipuladorparalelo planar 3RRR. Utilizando la cinemáticainversa, el Jacobiano del manipulador y el conceptode destreza, se elaboró en MATLAB una herramientapara facilitar la visualización del movimiento delmecanismo y su espacio de trabajo. La herramientase utilizó para observar el comportamiento deeste al modificar los valores de los parámetros dediseño. Se pretende con esto ayudar a entenderel problema del diseño conceptual y generarcriterios para el posterior planteamiento de unaherramienta matemática que permita determinarla configuración óptima del mecanismo para unatarea específica.

• English

  The process for the qualitative analysis of thedexterity distribution within 3RRR parallelmanipulator is described. Inverse kinematics,Jacobian matrix, and dexterity concept are usedfor to make a MATLAB tool and to make themovement and workspace of the platform easierto display. The computational tool was usedto see the workspace behavior when the designparameters are modified. The goal is to help tounderstand the conceptual design and to generatecriterion for the development of a mathematictool to optimize the mechanisms.