Resumen de Identification and Adaptive Fuzzy Control for Navigation Systems of Autonomus Vehicles

Juan Contreras, Manuel Ariza, Luís Velásquez, Alcides Ramos, Vladimir Díaz, Julián Arbeláez

• español

  Este artículo presenta un método sencillo para la generación del control automático del rumbo devehículos navales de super!cie empleando la lógica difusa para ajustar los parámetros del controladorPID. El sistema difuso construido para adaptar automáticamente los parámetros del controlador PID esdel tipo Mamdani y emplea funciones de pertenencia triangulares para el antecedente y el consecuente.Se presenta una aplicación a un modelo real, exponiendo el proceso de identi!cación para la obtencióndel modelo matemático a partir de datos experimentales, el análisis temporal del modelo matemático,la obtención de los parámetros del controlador PI, y los resultados ante cambios de rumbo entre 125° y305°. Posteriormente, y teniendo en cuenta el rango de los parámetros Kp y Ti en que el sistema es estable,se presentó e implementó una estructura de un controlador PI difuso autosintonizable con una mejoranotable en la respuesta del sistema.

• English

  This article presents a simple method to generate the automatic course control of surface naval vehicles by using fuzzy logic to adjust the parameters of the PID controller. The fuzzy systems constructedto automatically adapt the parameters of the PID controller are Mamdani type and use functions oftriangular relevance for the antecedent and the consequent. An application to a real model is presented,exposing the identification process to obtain the mathematical model from experimental data, thetemporal analysis from the mathematical model, obtain the parameters from the PI controller, and theresults on course changes between 125° and 305°. Thereafter, and bearing in mind the range of Kp and Ti parameters in which the system is stable, a structure of a self-tunable fuzzy PI controller was presentedand implemented with notable improvement in the response system.