Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto

P. Sánchez Sánchez; A. Gutiérrez–Giles; J. Pliego–Jiménez; M.A. Arteaga–Pérez

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Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto

Sánchez-Sánchez, P. ^[1] ; Gutiérrez–Giles, A. ^[2] ; Pliego–Jiménez, J. ^[3] ; Arteaga–Pérez, M.A. ^[4]
1. [1] Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
  
  Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
  
  México
2. [2] University of Naples Federico II
  
  University of Naples Federico II
  
  Nápoles, Italia
3. [3] Center for Scientific Research and Higher Education at Ensenada
  
  Center for Scientific Research and Higher Education at Ensenada
  
  México
4. [4] Universidad Nacional Autónoma de México
  
  Universidad Nacional Autónoma de México
  
  México
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Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 16, Nº. 4, 2019, págs. 423-434
Idioma: español
Títulos paralelos:
- Track trajectories with model uncertainty using a robust differentiator
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Resumen
- español
  En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinamico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las tecnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales.
- English
  In this article, we present the Levant’s Robust Differentiator applied to robot manipulators whose objective is to follow a desired trajectory. The robots’ dynamic model is unknown. The velocity obtained using the Robust Differentiator is applied in the control structure in order to fulfill the tracking task. A comparative study is made between the Levant’s Robust Differentiator and the most-used techniques to calculate the velocity. Experimental results are presented.