Identificación algebraica de parámetros asistida por observadores gpi para un helicóptero de dos grados de libertad

• Autores: Harvey David Rojas Cubides, Herbert Enrique Rojas Cubides, John A. Cortés
• Localización: Información tecnológica, ISSN-e 0718-0764, ISSN 0716-8756, Vol. 29, Nº. 5, 2018, págs. 3-18
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Algebraic parameter identification assisted by gpi observers for a helicopter with two degrees of freedom.
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• Resumen
  • español

    Este artículo propone una alternativa para la estimación de parámetros de un helicóptero de dos grados de libertad que opera bajo control de lazo cerrado. Como principal contribución se plantea una variante de la metodología algebraica de identificación, la cual involucra el uso de observadores proporcional integral generalizados (GPI). Estos observadores están encargados de proveer la estimación de las derivadas de las salidas del sistema para su computo directo en los casos donde existen operaciones no lineales de difícil manipulación analítica. Inicialmente, se establece un identificador algebraico para cada ecuación no-lineal del sistema a fin de estimar los parámetros de interés. Posteriormente, para la selección de los parámetros estimados se adopta el criterio de la integral del cuadrado del error y el correspondiente índice de error. Finalmente, se presentan resultados experimentales que permiten validar la estrategia de identificación utilizada y los parámetros estimados con respecto al modelo asumido.

  • English

    This paper proposes an alternative for parameter estimation of a helicopter with two degrees of freedom that operates under closed loop control. The main contribution of this work is a variant of the algebraic identification methodology, which involves the use of generalized proportional integral observers (GPI). These observers are responsible for providing the estimation of the time-derivatives of the system outputs for their direct computation in the cases where there are non-linear operations with difficult analytical manipulation. Initially, in order to estimate the parameters of interest, an algebraic identifier for each non-linear equation of the system is proposed. Subsequently, for the selection of the estimated parameters the criterion of integral squared error and the corresponding error index are adopted. Finally, experimental results that allow validating the identification strategy and the estimated parameters with respect to the model assumed are presented.