Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus II

• Nelson Santiago Giraldo Bustamante ^[1] ; Gustavo Adolfo Patiño Álvarez ^[1]
  1. [1] Universidad de Antioquia

     Universidad de Antioquia

     Colombia

     
• Localización: Ingeniare: Revista Chilena de Ingeniería, ISSN-e 0718-3305, ISSN 0718-3291, Vol. 27, Nº. 4, 2019, págs. 551-563
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Kinematic analysis and 3D virtual instrumentation for the Pegasus II robot
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• Resumen
  • español

    En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, haciendo uso de las técnicas proporcionadas por la cinemática de posición directa, y operaciones respectivas de traslación y rotación. Además de ello, se describe un procedimiento geométrico-vectorial para resolver el problema de la cinemática de posición inversa para el mismo brazo robótico, a fin de que la pinza de este siga una trayectoria en línea recta entre el punto original en que se encuentra, y un punto (x, y, z) dado, realizando aproximaciones pertinentes que faciliten su solución. Se explica por qué este procedimiento es útil para resolver el problema cinemático inverso y la ventaja que representa con respecto a otros procedimientos. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos al realizar la instrumentación virtual en tiempo-real de cinemática inversa sobre el brazo robótico Pegasus II, comprobando la eficiencia del procedimiento descrito.

  • English

    In this paper, a mathematical and logical formulation for the 3D virtual instrumentation of the Amatrol's Pegasus II robot on Matlab is described, making use of the techniques provided by direct position kinematics, and respective translational and rotational operations. Additionally, a geometricvectorial procedure is described to solve the problem of inverse position kinematics for the same robotic arm, so that the robotic arm follows a straight line trajectory between the original point in which it is located, and a given point (x, y, z), making pertinent approximations that facilitate such solution. It is explained why this procedure is useful to solve the inverse kinematic problem and the advantage it represents concerning other procedures. Finally, the results obtained by the real-time virtual instrumentation of inverse kinematics on the Pegasus II Robot Arm are presented, verifying the efficiency of such described procedure.