Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell

• Miguel A. Díaz ^[1] ; Sebastián E. Provenzano ^[1] ; Mary J. Vergara ^[1] ; Rubén D. Chacón ^[1]
  1. [1] Universidad de Los Andes (Venezuela)

     Universidad de Los Andes (Venezuela)

     Venezuela

     
• Localización: Información tecnológica, ISSN-e 0718-0764, ISSN 0716-8756, Vol. 18, Nº. 4, 2007, págs. 75-82
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Forward Dynamic Problem of Parallel Robot by Using Gibbs-Appell Equations
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.

  • English

    In this work the use of efficient open chain algorithms based on Gibbs-Appell equations is extended for solving the forward dynamics problem of parallel robots. This extension is carried out by developing a methodology based on the Explicit Gibbs-Appell dynamic equation of motion. The methodology allows transforming the solution of the dynamic problem corresponding to a restricted mechanical system to the solution of a system formed by open chains that permit using the efficient algorithms based on the Gibbs-Appell equations. The methodology was validated using two numerical examples.