Integracion y evaluacion de un sistema RTK de bajo coste en un vehiculo terrestre no tripulado

• Iván del Pino ^[1] ; Miguel Á. Muñoz-Bañon ^[1] ; Francisco A. Candelas ^[1] ; Fernando Torres ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant

     Universitat d'Alacant

     Alicante, España

     
• Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera, Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy, Isaías González Pérez, María Pilar Merchán García, Jesús Salvador Lozano Rogado, Santiago Salamanca Miño, Blas Manuel Vinagre Jara, 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 349-355
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Integration and evaluation of a low- cost RTK sytem in an Unmanned Ground Vehicle
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• Resumen
  • español

    En el presente trabajo se describe la integración y evaluación de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehículo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solución RTK out-of-the-box, la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementación de algoritmos de fusión sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalúa el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicación propuesta.

  • English

    In the present work, we describe the integration and evaluation process of a lowcost GNSS positioning system (u-blox C94M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of-the-box RTK solution which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application.