Resumen de Desarrollo de un módulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial

Alejandro A. Hossian, Maximiliano Alveal, Roberto Carbajal, César Echeverría, Hernán Merlino

• español

  La mecánica analítica constituye una sólida herramienta matemática para formular modelos de sistemas mecánicos. El “Modelo Dinámico” de un manipulador robótico analiza la relación entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un procesode construcción del modelo dinámico de un robot manipulador en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinámica de un robot manipulador mediante el balance de la energía cinética y potencial de sus eslabones). Con estemodelo se analizan fenómenos físicos como: “Efectos Inerciales” –“Fuerzas Centrípetas y de Coriolis” –“Par Gravitacional” y “Fricción”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parámetros dinámicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformación homogénea suministrada por modelo cinemático directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsión que se deben aplicar en cada articulación.

• Multiple

  Analytical mechanics is a solid mathematical tool for modeling mechanical systems. The “Dynamic Model” of a robotic manipulator analyzes the relationship between the movement produced in the robot and the torques/forces applied to its joints. A process of construction of the dynamic model of a manipulator robot is presented based on the formulation of the Lagrange equations, which describe the dynamics of a manipulator robot by balancing the kinetic and potential energy of its links). With this model, physical phenomena such as: "Inertial Effects" -"Centripetal and Coriolis Forces" -"Gravitational Couple" and "Friction" are analyzed. This process has as “input inputs” the dynamic parameters (masses, lengths and moments of inertia of links) and the homogeneous transformation matrix supplied by direct kinematic model and as “output products” the forces and torques that are due apply to each joint.