Resumen de Sistema robótico autónomo para la exploración y construcción de mapas en entornos estructurados

Gustavo Alonso Acosta Amaya, Andrés Felipe Acosta Gil, Jovani Alberto Jiménez Builes

• español

  Objetivo: Construir un sistema robótico para la exploración y el mapeo de entornos interiores de trabajo con una arquitectura y una metodología de diseño propia.  Metodología: Se definió una arquitectura y un diseño en la parte de hardware y en la parte lógica. En la parte lógica, se utilizó una representación del entorno basada en celdas de ocupación y una arquitectura de control fundada en comportamientos que fue implementada a través de un control fuzzy. Resultados: Se probó la plataforma robótica en escenarios estructurados como pasillos y salones. Su efectividad se comprobó mediante mapas construidos en un aplicativo desarrollado en Matlab. Conclusiones: Se demostró la capacidad de la plataforma robótica para construir mapas de su entorno de forma explícita, que, aun cuando pueden resultar más demandantes en lo computacional, permite una representación precisa y comprensible.

• English

  Objective: To build a robotic system for exploration and mapping of indoor working environments with our own architecture and design methodology. Methodology: We defined an architecture and a design methodology for both the hardware and the logical levels. At the logical level, we used an environment representation based in occupancy cells and a behavior-based control architecture which was implemented through fuzzy control. Results: The robotic platform was tested in structured scenarios such as corridors and rooms. The effectivity of the platform could be verified using maps constructed with an application developed in Matlab.  Conclusions: We demonstrated the ability of the robotic platform of constructing maps of its environment explicitly, which although could result computationally demanding, allows a precise and comprehensive representation.