Cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos

• Giraldo, Luis Felipe ^[1] ; Delgado, Edilson ^[1] ; Castellanos, Germán ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Colombia

     Universidad Nacional de Colombia

     Colombia

     
• Localización: Avances en Sistemas e Informática, ISSN 1909-0056, Vol. 3, Nº. Extra 1, 2006 (Ejemplar dedicado a: Volumen especial 1: Encuentro de investigación sobre tecnologías de información aplicadas a la solución de problemas, 7a Versión - EITI2006), págs. 29-34
• Idioma: español
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• Resumen

  • Se describe el procedimiento para resolver el problema de la cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos a partir de la solución del problema cinemático directo. Se demuestra que esto método tiene varias ventajas sobre otros métodos: el mismo algoritmo aplica para dar solución a la cinemática inversa de cualquier brazo robot, independientemente del tipo de articulaciones y del número de grados de libertad; se obtiene una solución factible en forma rápida, resaltando la sencillez en la implementación; se utiliza la representación de elementos de Denavit-Hartenberg, caracterizada por su universalidad algorítmica. Al algoritmo genético utilizado se le realiza un control en sus parámetros y en la función de evaluación con el fin de mejorar su rendimiento ante el problema propuesto.