Algoritmo para la planeación de trayectorias de robots móviles empleando enjambres de partículas brownianas

• Autores: Helbert Eduardo Espitia Cuchango, Jorge Sofrony Esmeral
• Localización: Visión electrónica, ISSN 1909-9746, ISSN-e 2248-4728, Vol. 5, Nº. 1, 2011, págs. 4-14
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Algorithm for mobile robot trajectory planning using swarms of brownian particles
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• Resumen
  • español

    En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para la planeación de trayectorias empleando un modelo de partículas activas Brownianas. Existen varios métodos para la planeación de trayectorias en robótica móvil, siendo de los más populares el basado en campos potenciales artificiales, sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales, lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada se busca emplear un modelo compacto que permita la planeación de trayectorias evadiendo mínimos locales.

  • English

    This paper presents the proposal of an al-gorithm for path planning using a model of active Brownian particles. There are seve-ral path planning methods in mobile robo-tics, the most popular being the one based on artifi cial potential fi elds. However, the drawback to this method is the local mi-nima, which may lead the robot to failure when reaching its target. Although particle applications have been developed to avoid local minima, the proposal presented here is aimed at employing a more compact model that allows trajector y planning avoiding lo-cal minima.