Autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema de visión estereoscópico mediante optimización de colonia de hormigas

• Flores Calero, Marco Javier ^[1] ; Arèvalo, Estefanìa ; Gualsaqui, Marco ; Aldás, Milton
  1. [1] Tecnologías I&H
• Localización: ACI Avances en Ciencias e Ingenierías, ISSN-e 2528-7788, ISSN 1390-5384, Vol. 12, Nº. 1, 2020, págs. 110-125
• Idioma: español
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• Resumen

  • En esta investigación se presenta un algoritmo para la autocalibración de los parámetros ex-trínsecos de una cámara estereoscópica mediante el uso de la infraestructura vial y un algoritmometaheurístico, para estimar la altura y los ángulos de cabeceo, balanceo y guiñada. Este algoritmoestá constituido por tres etapas; la primera es la extracción de la información visual de la infraes-tructura vial capturada por el sistema de visión estereoscópica. La segunda etapa es la extensióndel modelo de Collado et al (Collado, Hilario, de la Escalera, y Armingol, 2006), a partir delcual, se obtienen las ecuaciones no lineales que relacionan la altura y los ángulos. Finalmente serealiza la implementación de una metaheurística basada en el algoritmo de optimización colonia de hormigas para solucionar el modelo matemático mundo-cámara usando las líneas de la carretera. Los resultados experimentales muestran la correcta estimación de los cuatro parámetros, obteniéndose un error global del 8% en escenarios de laboratorio y del 9% en escenarios reales de carretera.