Aspectos prácticos del problema de identificación de la dinámica de robots industriales

• Gonzalez, Pablo Sebastian ^[1]
  1. [1] Universidad de Buenos Aires

     Universidad de Buenos Aires

     Argentina

     
• Localización: Elektron: ciencia y tecnología en la electrónica de hoy, ISSN-e 2525-0159, Vol. 5, Nº. 2, 2021, págs. 83-93
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Practical aspects of the dynamic model identification of industrial robots
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• Resumen
  • español

    Se presentan los aspectos prácticos del método de identificación de los parámetros dinámicos de un robot ABB IRB140 (procedimiento de calibración off-line), tales como la identificabilidad, la reducción a parámetros base, la inclusión del modelo del ruido en las mediciones y su influencia en la incertidumbre de la estimación, el escalamiento, y la incorporación del conocimiento previo. Un resultado destacable es el cálculo de las trayectorias que brindan un conjunto de señales persistentemente excitatorias de las dinámicas para mejorar la estimación, pasando la planificación del ensayo a ser una variable más del proceso de identificación. El tratamiento de las señales es otro aspecto relevante pues para reducir el efecto del ruido se limita en frecuencia a la excitación y las derivadas de las posiciones articulares se calculan en el espacio transformado.

  • English

    The practical aspects of the dynamical parameter identification method of an ABB IRB140 robot (off-line calibration procedure) are presented, such as identifiability, reduction to base parameters, inclusion of the measurements noise model and their influence on estimation uncertainty, scaling, and prior knowledge incorporation. A remarkable result is the calculation of the trajectories that provide a set of persistently excitatory signals of the dynamics in order to improve the estimation. The signals preprocessing is another relevant aspect since, to reduce the effect of noise, the excitation is limited in bandwidth and the derivatives of the joint positions are calculated in the transformed space.