Resumen de Sistema automatizado de asistencia al operario en la recolección del olivar intensivo con vibradores de troncos

J.T. Colmenero Martínez, Sergio Bayano Tejero, Gregorio L. Blanco-Roldán, Francisco José Castillo Ruiz, Rafael Rubén Sola Guirado, Sergio Castro García, David Ceular Ortiz, Jesús Antonio Gil Ribes

• español

  El uso de vibradores de troncos está muy extendido en la recolección de olivar, siendo la principal forma de derribo del fruto. Los componentes del vibrador han evolucionado en las últimas décadas a nivel mecánico, hidráulico y de control. Sin embargo, los movimientos de la máquina dependen del operario, siendo su pericia un factor crítico en cuestiones como el nivel de daños causados por los sistemas de agarre, los parámetros de funcionamiento del vibrador, la frecuencia o el tiempo de vibración. El objetivo de este trabajo ha sido desarrollar un sistema automático de recolección, con el fin de reducir la responsabilidad del operario en la realización de dicho proceso. Para ello se ha implementado sobre un vibrador frontal acoplado a un tractor, un sistema automático de reconocimiento de troncos mediante un sensor de infrarrojo a través de un algoritmo de control y una interfaz de visualización y pilotaje. El sistema se ha ensayado en laboratorio. Se relacionaron las variables que influyen en el sensor y en el ciclo de trabajo de un vibrador como son: el color, el material, el diámetro y la localización del tronco en el espacio. Se constató la fiabilidad del sistema con un 91 % de casos de éxito en la cogida del tronco. El sistema desarrollado baja la carga de trabajo del operario, reduciendo la influencia del factor humano en la recolección.

• English

  Trunk shakers are widespread for olive harvesting, being the main system for fruit detachment. The components of the trunk shaker in the last decades have evolved at mechanical, hydraulic and control level. However, the machine accuracy depends on the operator. His expertise is a key factor for issues such as trunk debarking caused by grabbing systems, shaking parameters or on foot operators safety. The objective of this work has been to develop an automatic harvesting system, in order to reduce the operator influence on the process. Thus, an automatic system for trunk detection through an infrared sensor has been implemented on the trunk shaker head hitched to a tractor. An algorithm and a visualization interface for trunk shaker guidance has been developed. The automatic system has been tested in laboratory and field conditions. Influence of some variables on trunk detection was assessed. Evaluated variables were colour, material, diameter and target location within sensor field of vision. The success rate of the automatic system was 91% for trunkgrabbing. The developed system reduce the operator influence on the trunk shaker grabbing success, reducing the human factor influence on the harvesting process.