Resumen de Visión 3D: Modelo de cámara
Antonio José Sánchez Salmerón, Eugenio Ivorra Martínez
El propósito de este capítulo es introducir y proporcionar una sólida base sobre la temática de la visión tridimensional basada en técnicas geométricas proyectivas. Una imagen es la proyección del mundo real (3D) sobre un subespacio bidimensional (2D). Para poder recuperar, a partir de una imagen, la dimensión perdida al proyectar hace falta conocer la relación entre las coordenadas de la imagen y la escena 3D del mundo definiendo un modelo de cámara, concretamente en este capítulo se ha empleado el modelo de cámara de orificio o pinhole. Los parámetros que definen este modelo de cámara se estiman realizando una calibración de la misma. Aunque existen muchas técnicas de calibración, en este capítulo se explica una de las más empleadas que consiste en relacionar puntos 3D de un patrón conocido con sus correspondientes coordenadas en imagen (2D) mediante un sistema de ecuaciones que se resuelven utilizando elalgoritmo Direct Linear Transformation. Una vez conocido el modelo de cámara hace falta establecer una serie de restricciones adicionales que resuelvan de forma inequívoca el problema dereconstrucción 3D a partir del 2D. En este capítulo las restricciones que se utilizan están basadas en homografías que restringen la escena tridimensional a un plano.
