Speed and Heading Control System for an Unmanned Surface Vehicle - USV

• Autores: Carlos Gutiérrez, Bashir Yacub, Enrique Sierra, Shamir Sánchez, Juan Contreras
• Localización: Ship Science and Technology, ISSN-e 2619-645X, ISSN 1909-8642, Vol. 16, Nº. 31, 2022, págs. 9-17
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Sistema de control de velocidad y rumbo para un Vehículo de Superficie No Tripulado -USV
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• Resumen
  • español

    Este artículo presenta los resultados obtenidos a partir del diseño de un sistema de control de velocidad y rumbo para el componente de plataforma de un demostrador de tecnología de un vehículo de superficie no tripulado (USV), utilizando controladores PID. Se presenta, en primera instancia, una descripción del demostrador de tecnología del vehículo utilizado para la implementación del sistema, además se presentan las pruebas realizadas para obtener los modelos dinámicos del componente de plataforma del demostrador de tecnología de un USV, los cálculos de los controladores y las pruebas de navegación que validan el funcionamiento de dichos controladores. Todo lo anterior como resultado del proceso de investigación conjunta entre la Escuela Naval de Cadetes “Almirante Padilla” y COTECMAR, con el apoyo de la Escuela Naval de Suboficiales “ARC BARR ANQUILLA” y financiado por la Armada Nacional de Colombia a través de Minciencias.

  • English

    This paper presents the results obtained from the design of a speed and heading control system for the platform component of an unmanned surface vehicle (USV) technology demonstrator, using PID controllers. A description of the vehicle technology demonstrator used for the implementation of the system is presented, as well as the tests performed to obtain the dynamic models of the platform component of the USV technology demonstrator, the calculations of the controllers and the navigation tests that validate the performance of these controllers. All the above as a result of the joint research process between the Naval Cadet School "Almirante Padilla" and COTECMAR, with the support of the Naval NCO School "ARC BARRANQUILLA" and financed by the Colombian Navy through Minciencias.