Resumen de Modelado matemático de brazo robot con 3DoF usando Matlab

S. Velásquez Correa, Jesús Luces

• español

  En el siguiente artículo se estudiara y desarrollara el proceso necesario para la realización del modelado matemático de un manipulador robótico antropomorfo con tres grados de libertad, partiendo de un proceso de naturaleza analítica como lo es, la parametrización de Denavit-Hartenberg que sintetiza en una tabla algunos parámetros que permiten expresar de manera estandarizada la geometría de brazos y manipuladores robóticos en general. Esta tabla, conocida como tabla de parámetros D-H, es la información inicial en la elaboración de modelados, tanto si el proceso a seguir es analítico, como computacional. En este apartado, se desarrollada con ayuda del toolbox «Damarob» instalado en el software base Matlab, calculándose el modelo cinemático directo, mediante el cual será posible visualizar el movimiento del manipulador en simulación, además de obtener los datos analíticos a través de matrices simbólicas. Una vez realizado la caracterización del modelo, la realización de las simulaciones permitirá entonces establecer conclusiones.

• English

  In this article we study and develop the necessary process for the making of mathematical modeling about a robotic anthropomorphous manipulator with three grades of degrees, starting of a process of analytical nature like it is the parameterization of Denavit-Hartenberg which synthetizes in a data table some parameters that allow express of standard manner the geometry of the robotic manipulators in general. This table, is knows it like “parameters D-H table”, is the start information for modeling, whether the process to follow is analytical, as computational. In this section, it is develop with support of «Damarob toolbox» installed in the software base Matlab, calculates the kinematics direct model, through which was possible to see the movement of manipulator in simulation, in addition to obtain the analytical data through symbolical matrices. Once realizing the characterization of the model is created, with the carrying to the simulations was possible establish conclusions