Resumen de Modelado y simulación de un brazo robótico mediante el uso de SimMechanics de Matlab

S. Velásquez Correa, Jesús Luces, Ronny Velásquez

• español

  El siguiente artículo se estudiara a detalle la realización del proceso de modelado de un manipulador robótico en configuración antropomórfica con tres articulaciones de revolución o revolutas, correspondientes a tres grados de libertad «3DoF», está vez partiendo de una posición especifica del manipulador y su ubicación en el plano. Desde este punto entonces, el modelo será desarrollado mediante el uso de software, específicamente Matlab, en su entorno simulink haciendo uso de la librería de modelado físico simscape, ramal SimMechanics «primera generación». En este programa, se podrá ilustrar el manipulador previamente citado en una secuencia de bloques, en donde es posible añadírsele: leyes naturales como el vector de gravedad, elementos actuadores como motores que generan torque en las articulaciones, elementos sensores como multímetros para poder registrar la velocidad angular, posición y aceleración angular de las articulación que se deseen monitorear y además la posibilidad de realizar un control mediante bloque PID

• English

  In this article we studied to detail the realization of the process of modeling about a robotic manipulator in anthropomorphic configuration with three revolute or revolution articulations, for to three degrees of freedom «3DoF», this time was starting of the one specific position of the manipulator and its location in the plane. From that point then, the model was developed through the use of software, specifically Matlab, in its environment simulink to make use of the library about physical modeling simscape, branch simechanics «first generation». In this program, it’s possible illustrate previously cited manipulator in a sequence of blocks, in where is possible add; nature laws like the gravity vector, actuators like motors that generates torque in the articulations, sensors as scopes for to register the angular velocity, position and angular acceleration of the articulations that want be monitored and also the possibility of realizing a control through PID block.