Resumen de Localización basada en filtro de partículas para un robot móvil

Jesús Antonio Álvarez Cedillo, Elizabeth Acosta Gonzaga, Juan Carlos Herrera Lozada, Teodoro Álvarez Sánchez, Jacobo Sandoval Gutiérrez, Mario Aguilar Fernández

• español

  El campo de la robótica móvil ha sido de gran interés en las últimas décadas, por lo que, se han propuesto una diversidad de técnicas para su desarrollo. Este artículo presenta un algoritmo para la navegación de robots móviles, utilizando la localización de filtros de partículas, el método de Monte Carlo, el cual utiliza la técnica de muestreo para dividir el espacio de estado en muestras y con ello, aumentar el número de muestras a discreción. Para validar el algoritmo propuesto se construyó un robot móvil usando sensores ultrasónicos y una versión modificada del algoritmo de Dieter. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto es computacionalmente eficiente con baja complejidad, fácil de implementar y que produce salidas precisas y eficientes. Estos hallazgos pueden ser útiles para el desarrollo de aplicaciones robóticas donde la posición es crítica, y la precisión es importante. Esta propuesta puede ser muy útil en aplicaciones industriales.

• English

  The field of mobile robotics has been of great interest in recent decades; therefore, a variety of techniques has been proposed for its development. This article presents an algorithm for the navigation of mobile robots, using the location of particle filters, the Monte Carlo method, which uses the sampling technique to divide the state space into samples and thereby to increase the number of samples to discretion. To validate the proposed algorithm a mobile robot was constructed using ultrasonic sensors and a modified version of Dieter's algorithm. The results show that the proposed algorithm is computationally efficient with low complexity, easy to implement and produces accurate and efficient outputs. These findings may be useful for the development of robotic applications where position is critical, and accuracy is important. This proposal can be very useful in industrial applications.