Brazo robótico controlado mediante sensores de visión y biomecánicos

• Francesc Alpiste ^[1] ; Jordi Torner ^[1] ; Miguel Brigos ^[1]
  1. [1] Universitat Politècnica de Catalunya

     Universitat Politècnica de Catalunya

     Barcelona, España

     
• Localización: DYNA new technologies, ISSN-e 2386-8406, Vol. 4, Nº. 1, 2017
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Robotic hand controlled through vision and biomechanical sensors
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen
  • español

    El proyecto tiene como objetivo diseñar el control de un brazo robótico capaz de seguir los movimientos de una mano real. Para ello, se utilizan diferentes tecnologías: la fabricación por adicción de material (Impresión 3D), la programación de una placa Arduino y la implementación y programación de sensores de visión y biomecánicos para la captación de movimientos.

    Para la ejecución del proyecto se diferencian 3 etapas:

    Primero, la fabricación con una impresora 3D de un brazo biónico, que ha sido adquirido previamente con un software CAD, para el posterior ensamblaje de todas las piezas.

    En segundo lugar, la programación de una placa Arduino Uno, capaz de accionar los actuadores (Servo motores), para que realicen el movimiento de la mano construida.

    Por último, desarrollar un código de programación capaz de recibir, interpretar y manipular los datos obtenidos por un dispositivo mocap (captura de movimientos), comunicarse con el resto de dispositivos y enviar órdenes al chip controlador de la placa Arduino UNO.

  • English

    The project aims to design the control of a robotic arm capable of following the movements of a real hand. In order to do that, a number of different technologies were implemented: manufacture by adding material (3D printing), Arduino board programming and implementing and programming of vision and biomechanics sensors.

    The project was developed in 3 stages:

    First, making a 3D printing of a robotic arm, which has been acquired with CAD software, for subsequent assembly of all parts.

    Second, programming of an Arduino Uno, capable of operating actuators (servomotors), to perform the movement of the hand built.

    Finally, developing a programming code capable of receiving, interpreting and manipulating the data obtained by a mocap device (motion capture), communicating with other devices and sending commands to the Arduino Uno controller chip.