Sistema de detección y localización de impactos en una barra flexible
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[1] Universidad de Castilla-La Mancha
Universidad de Castilla-La Mancha
Ciudad Real, España
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- Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
- Idioma: español
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Resumen
En esta comunicación se presenta un métodonovedoso de detección y localización de un impactoo colisión en una barra flexible como primer pasopara la construcción de un sistema sensorial dedetección y localización de impactos en un robotflexible de seis grados de libertad en desarrollo porlos autores y que está formado por cinco barrasflexibles. El sistema está basado en la medición de ladiferencia de tiempo que la onda acústica producidapor el impacto tarda en llegar a los puntos donde seencuentran ubicados dos sensores de tipo piezoeléctrico. Su aplicabilidad a robots de eslabonesrígidos es idéntica ya que sólo se requiere lacondición de homogeneidad en el material por el quese propaga la señal. El sistema propuesto esnovedoso y representa un sistema ultra-rápido dedetección y localización de impacto en comparacióncon los métodos actuales. Se presentan resultadosexperimentales que avalan el correctofuncionamiento del sistema.
