Resumen de Efectividad de Controladores PD, PI, PID en Seguidor de Línea Turbinado

Balseca Dahua Braulio, Jacome Corrales Johnny Michael, Diego Ramiro Ñacato Estrella, Cristina Alejandra Orozco Cazco, Jenny Edith Sani Domínguez

• español

  El objetivo del presente artículo es analizar la efectividad de los controladores en el diseño de un robot seguidor de línea. Para ello se mostrará una descripción de los componentes físicos y del sistema de control que integran a un robot seguidor de línea de tipo velocista. Dentro de los componentes físicos se describen los principales elementos que forman parte del robot. Así también se emplearan diferentes algoritmos como sistemas de control en el robot. Estos hacen referencia a los controles, Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo (PID). Por medio de la implementación del prototipo del robot seguidor de línea junto con la programación del algoritmo con los  distintos tipos de controladores PD, PI y PID, evaluando su efectividad a través de pruebas de campo, para lo cual se diseñó una pista de tipo elíptica sobre una superficie de 2.20m x 2.40m, obteniendo una efectividad del 90% con un controlador PID a diferencia del resto, manteniendo la misma velocidad de los motores y el nivel de la batería en su máxima  capacidad en las cinco trayectorias realizadas en la pista.

• English

  The objective of this article is to analyze the effectiveness of the controllers in the design of a line follower robot. To do this, a description of the physical components and the control system that make up a sprinter-type line follower robot will be shown. Within the physical components, the main elements that are part of the robot are described. Thus, different algorithms will also be used as control systems in the robot. These refer to the controls, Proportional Derivative (PD), Proportional Integral (PI), and Proportional Integral Derivative (PID). Through the implementation of the prototype of the line follower robot together with the programming of the algorithm with the different types of PD, PI and PID controllers, evaluating its effectiveness through field tests, for which an elliptical type track was designed. on a surface of 2.20m x 2.40m, obtaining an effectiveness of 90% with a PID controller unlike the rest, maintaining the same speed of the motors and the battery level at its maximum capacity in the five trajectories made on the track

• português

  O objetivo deste artigo é analisar a eficácia dos controladores no projeto de um robô seguidor de linha. Para isso, será apresentada uma descrição dos componentes físicos e do sistema de controle que compõem um robô seguidor de linha do tipo sprinter. Dentro dos componentes físicos, são descritos os principais elementos que fazem parte do robô. Assim, diferentes algoritmos também serão utilizados como sistemas de controle no robô. Referem-se aos controles, Derivada Proporcional (PD), Integral Proporcional (PI) e Derivada Integral Proporcional (PID). Através da implementação do protótipo do robô seguidor de linha juntamente com a programação do algoritmo com os diferentes tipos de controladores PD, PI e PID, avaliando sua eficácia através de testes de campo, para os quais foi projetada uma pista do tipo elíptica. 2,20m x 2,40m, obtendo uma eficácia de 90% com um controlador PID diferente dos demais, mantendo a mesma velocidade dos motores e o nível da bateria na sua capacidade máxima nas cinco trajetórias feitas na pista.