Resumen de Control de desplazamiento de móvil robótico mediante movimientos de cabeza utilizando visión de máquina

Robinson Jiménez Moreno, Oscar Avilés Sánchez

• español

  En este artículo se presenta el control de  movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con  control de dirección, el cual es operado mediante comandos  basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento  en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante técnicas de  procesamiento de imagen se genera un vector de desplazamiento  de cabeza, cuya dirección es utilizada para determinar la orientación de desplazamiento del móvil. Los movimientos  de cabeza se basan en la detección de los ojos mediante el  algoritmo de Viola-Jones, de este se determina una posición  de referencia a fin de establecer las coordenadas de origen  del vector, de forma tal que el desplazamiento de ojos desde  este punto, genera la magnitud que determina la dirección de desplazamiento del móvil, el telecontrol se realiza mediante  protocolo XBEE del computador a la tarjeta microcontrolada  que opera el vehículo, la precisión obtenida bajo un ambiente  de luz semi controlado es de 99.8%.

• English

  In this article the motion control of a roboticmobile-wheel steering control, which is operated by headmovements based for movement forward, reverse, left andright commands is presented. By image processing techniquesdisplacement vector head, whose address is used to determinethe direction of movement of the mobile is generated. Headmovement based on the detection of the eye by the algorithmof Viola-Jones of this a reference position to establish thecoordinates of the origin of the vector so determined suchthat the movement of eyes from this point generates themagnitude which determines the direction of movement of themobile, remote protocol is performed by the computer XBEEmicrocontrolled card to operating the vehicle, the accuracyobtained under semi controlled lighting environment is 99.8%.